品牌:艾珀耐特
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针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
FRP采光板：可以根据需要定制完全匹配的板型，因此安装配件少，并且可做暗扣、
直立锁边咬合屋面。 安装方便、快捷、成本低、防水性好。
PC阳光板：大多是平板，为了与金属板搭接，需要做其它的辅助结构，而屋面金属板都为波浪型，导致接点很难处理，施工时成本高，费时、费力。又由于热膨胀系数高，施工时需要计算膨胀预留（热胀冷缩值），所以非常容易造成漏水。
四、抗拉力性
FPR采光板：拉力强度为94MPa，能承受与金属板板相近的较高荷载，抗风能力强。
PC阳光板：拉力强度为60MPa，承受荷载的能力弱，与金属板承受荷载的能力
相差较大，抗台风能力弱。
五、隔热性
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为研究泡沫混凝土内部的扩散特性,利用电化学法,对比分析了泡沫混凝土与普通混凝土在不同水温、有无发泡剂以及不同浸水时间等条件下的交流阻抗图谱.结果表明:与普通混凝土相比,泡沫混凝土由于存在内部气孔而具有截然不同的细观结构和扩散特性,表现在阻抗谱上,即为其Nyquist图中的曲线是双曲正切型而非Randles型;通过对泡沫混凝土扩散特性与双曲正切曲线的关联,可以求得扩散系数与扩散层厚度等表征其扩散特性的参数.
FRP采光板：热传导率为0.158w/m.k，
PC聚碳酸脂板：热传导率为0.166w/m.k，FRP的隔热性能优于PC板。
六、抗撕裂性及拉伸强度
FRP采光板：采用上下膜与玻璃纤维、树脂加强的结构形式，使其抗撕裂性及拉伸
强度好。
PC聚碳酸脂板：为纯树脂结构形式，其分子结构的特殊性致使其抗撕裂性及拉伸强
度差，容易被金属毛裂而漏水，螺钉孔周缘也容易被撕裂。
七、隔热保温性
FRP采光板：可做双层板，上层和下层板中间距离大，中间以空气作为隔热层，能有
效保温。
PC阳光板：本身为双层，上层和下层板距离小，保温性差。
八、 使用寿命（抗紫外线性）
FRP采光板：表面贴覆标称20微米之美杜邦公司Melinex R74抗紫外线薄膜，能99%以上的隔绝紫外线，并抵抗其腐蚀物,保护基材不受破坏，使采光板的使用寿命至少可达15年，实际能达20年以上。生产厂家提供15年以上质量保证。
PC阳光板：采用在树脂中加入抗紫外线添加剂的方式来抵抗紫外线，但同时又使得原
材料的纯度降低影响板材性能，使得抗紫外线性能不能长久有效，易老化、变黄、变
脆。阳光板的使用寿命约为5-10年，生产厂家提供10年以下质量保证。
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为了研究石灰岩和玄武岩集料的微纳观特征,利用原子力显微镜(AFM)测试了其表面纹理与黏附力,并导入SPSS软件校验了数据的稳定性和区分度,对比分析了石灰岩与玄武岩集料在微纳观特征上的异同.结果表明:AFM可有效测试集料的表面纹理,数据稳定性强,区分度高,但测试集料的黏附力时,数据的随机性大,存在着一定的误差;石灰岩表面纹理粗糙、黏附力峰值较高、分布比较随机,与沥青之间的黏结呈"散点式"分布,而玄武岩表面纹理光滑、具有流纹结构,黏附力峰值较低、分布比较均匀,与沥青之间的黏结呈"整体式"分布.
综上所述：
FRP采光板：防水性好、耐用性好、自洁性好、抗撕裂性好、经济性好。
PC聚碳酸脂板：防水性差、耐用性一般、自洁性差、抗撕裂性差、经济性一般。
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选取了不同类型、不同尺寸木节的兴安落叶松规格材,分别截取清材试样和足尺试样进行抗弯测试.通过对试验数据回归分析,足尺抗弯性模量Ef采用其平均密度ρa和测试跨距内所有木节信息拟合效果,R2为0.674,均方根RMSE为1.15.根据足尺抗弯性模量中独立变量密度和木节信息拟合参数值的分析,相对于密度的影响,木节对足尺抗弯性模量的影响较小.建立了足尺抗弯性模量、清材抗弯性模量和木节信息之间的理论模型.
