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S6-90、S6-t20、S6-121是三轴式定轴传动变速器。该系列变速器有六个前进档和一个倒档，除倒档(S6-120、S6-121还包括I、II档)采用接合套换档，前进档均采用锁环式同步器：其换档机构采用独特的2F 旋转轴 拉板 拔叉式 换档机构，可配单杠及各式软轴机构，换档轻便可靠。该系列变速器可配置本公司生产的取力器、分动器和SAEl#离合器壳及各式电、液缓速器支架。S6-90EPS为S6-90集成綦齿EPS系统而成。