门式起重机的发展与港口事业的发展息息相关，1890年，门式起重机在港口现出雏形，首次将固定式可旋转臂架型起重机安装在窄码头的半门式上，此后，半门式起重机和门式起重机的发展同步进行。

门式起重机按门框结构可分为门式起重机和悬臂门式起重机。门式起重机又可分为全门式起重机即主梁无悬伸，小车在主跨度内进行以及半门式起重机，即支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。悬臂门式起重机也分为两种：双悬臂门式起重机是最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。单悬臂门式起重机：这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。

如今的门式起重机，一般从构造上可以分为两部分，上部旋转部分和下部运行部分。上部旋转部分，安装在高大的门型低架上，相对于下部运行部分可实现全方位无死角旋转。门架承受了起重机的自重和吊重，门式起重机之名正是由此门型座而来。

门式起重机有起升、回转、变幅和运行机构。前三种机构安装在转动部分上，每一周期都参加作业；运行机构安装在门式下部，用以调整起重机的工作位置。门式起重机大多采用水平变幅系统。

门式起重机，按用途可分为三类。第一类是装卸用门式起重机：主要用于港口和露天堆料场，用抓斗或吊钩装卸。起重量一般不超过25吨。工作速度较高。第二类是造船用门式起重机：主要用于进行船体拼接等吊装工作，故工作地点长在船台、浮船坞现场。最大起重量可达300吨。起升速度可随吊重轻重来进行相应调节。工作速度较低，作业生产率不高。第三类是建筑用门式起重机：主要用在水电站进行大坝浇灌、设备和预制件吊装等。起重量和工作速度一般介于前两类起重机之间。具有整机装拆运输性好、吊具下放深度大、能够较好的适应临时性工作的特点。