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1756-L59
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现实中的机器人，欲使末端执行器到达某一点，执行某项任务，必须通过输人两电动机的扭矩来实现，而不是仅通过给定关节角位移就能实现的。且输入扭矩与末端执行器运动轨迹是一种复杂的非先性关系。故有必要建立由输入扭矩到末端执行器运动轨迹的转换模块，即机器人动力学系统模块
由图3，易见，该二自由度机器人的矢量方程为：
式(4)中的对应的X和Y的标量方程如下所示
对上式求导有：
在笛卡尔坐标系下这种节点角速度与根部操纵机构速度之间的转换关系在机器人学中是众所周知的，该矩阵即为雅可比矩阵。对上式再次求导，可得相应的加速度方程：
上述推导出的方程表明了有效负荷的加速度与两节点处电动机的角速度和角加速度之间的关系。下面再确定两杆质心处的加速度和节点变量之间的关系：
下面建立该机器人机构的动力学方程：分别取两个连杆的隔离体进行分析。图4为该刚性机器人的第一根连杆的受力图。从这根连杆可以推导出下面的三个运动方程
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