长轴的最下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。

3、伺服驱动系统

该码垛机器人的选用具有Profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、机器抓手

该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

5、控制系统

控制系统由大型plc、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。

本特利 133323-01

本特利 330180-91-05

本特利 133819-01

本特利 133396-01

125720-01

3500/53

3500/61

西门子QLCAMAAN

西门子6DD3460-0AC0

西门子 6DD1602-0AE0

ABB CI532V02

ABB TC520 3BSE0011449R1

ABB DSTC454 5751017-F

ABB DSTC170 57520001-BK

ABB NTCS04

ABB 1772-LXP

ABB 1771-AB

ABB 1756-RM

1756-OW16I

1756-OF4

1756-L74

1756-ENBT

1756-L61

1756-IT6I2

1769-L35E

RS2 FX/FX

SC300E PAC 031-1053-04

SC300E PAC 031-1053--00

ALSTOM MMLG01

AGLILENT E1406A

LOCKNER MOELLE LE4-116-XD1

LOCKNER MOELLE LE4-116-DX1

KonTRON CP306V

西门子 C98043-A1682-L1

INTERBUS IBSS5DSC/I-T

GE IC3600LTGA

GE PQMII-T20-C-A

GE DS200SBCBG1ADC

SAMSUNG MMC BDP081PNA