品牌:GE DS200LDCCH1AHA
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GE DS200LDCCH1AHA
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS200LDCCH1AHA
机器人双足步行时,主控计算机根据运动周期向底层运动控制器发送运行和停止等指令,完成对行走状态的监控和数据运算。单个运动控制器由DSP处理和电机控制两部分组成:DSP处理电路负责与主控计算机和传感器之间交换各类信息、分析接收到的数据并运算输出相应关节电机的控制信号;电机控制电路根据控制信号驱动相应的电机动作,达到要求的速度和角度,并对光电编码器信号进行处理,将执行结果反馈给DSP形成闭环控制,保证执行的精度。
数据处理器选用的是TMS320F2812,它拥有基于C/C++高效32位DSP内核,提高了运算的精度;时钟频率高达150 MHz,增强了系统的处理能力;集成了128 KB的FLASH存储器、4 KB的引导ROM、数学运算表以及2 KB的OTP ROM,改善了芯片应用的灵活性;两个事件管理器模块为电机及功率变换控制提供了良好的控制功能;16通道高性能12位ADC单元提供了两个采样保持电路,可以实现双通道信号同步采样,适合整个运动控制器的开发需求,其代码和指令与F24x系列完全兼容,更是保证了项目开发和产品设计的可延续性。
2 电机调速原理
系统用PWM波形给出无刷直流电机的转速信息,即利用电路一周期内的占空比变化,达到平均电压值的改变,以对应电机不同的速度值。
巴赫曼 EM203
巴赫曼 PTAI216
ABB DSAI130
NI BNC-2110/SHC68-68-EPM
HAROWE 21BRX700-D42AA
AB 1771-IL/D
西门子 505-4332
西门子 505-4532
GE DS200IIBG1AEA
ABB IMASI03
GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF
GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC
METRonIX ARS2310
AB 1394-AM75
RELIANCE DSA-MTR-12A2
ASCO LISTED 104R
SCHLEICHER DZR52-SL
ACS SB1381-B-E-R-A-PM2
NORGREN VMS-2110-120
AB 1756-IB16I
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
西门子 505-7003
E+H DDAT02-A199A
VIPA CPU315SN 315-4NE12
AB 1771-DB
AB 1756-ENBT
WOODWARD EASYGEN-3200-5
OMRON C500-AD501
SST SST-PB3-CLX
FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F7553
HIMA F8621
ABB 07ZE63R302
ABB 07PS62R2
ABB 07NG61R1
ABB 07KP60R101
ABB 07EA63R1
ABB 07BT62R1
ABB PM861
ABB DSDX180
PROSOFT MVI56-PDPMV1
ABB 5STP28L4200
ABB PFRA-101
ConTEC SPI-8451-LLVA
Forney AFS-6VDC-C
ABB RVT12-1/5A
IS215ACLEH1A
IS215UCVEH2A
IS215VCMIH2B
ProSoft PTQ-PDPMV1
ABB PM864AK01
ABB PP835A
福克斯波罗 FCP270
ALSTOM MMLG01
施耐德 140CPU67160
施耐德 140CPU65150
GE IC697ALG320
GE IC697BEM713
GE DS200TCQAG1BHF
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS3800DMPK1F1B
RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI
AB 1757-SRM
ABB 07EB62R1
SST SST-PFB-SLC
PARKER CPX2500S COMPAX-S
DRIVE PARKER POP12
GE SR489 489-P5-HI-A20
英维思 9771-210
英维思 9853-610
PANASonIC MBDDT2210
PROSOFT PS69-DPS
1756-OB16I
IC697PWR711
6DM10001-2LA02-2
OMRON C500-AD501-EU
FALCON SG2K-1T
EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072
EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062
EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082
AB 1771-A2B
AB 1771-A4B
FAST FVC05-1 P-900211
TORAY TRG-5000