品牌:DSQC346G
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DSQC346G
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基于Denavit-Hartenberg(D—H)法的建模为描述相邻杆件间的平移和转动关系,Denavit和Hartenberg(1955)提出了一种为关节链中的每一个杆件建立附体坐标系的矩阵方法。剐性杆件的D.H法取决于杆件的四个几何参数q,q,Z,谚。它为每个关节处的杆件坐标系建立4×4齐次变换矩阵,表示它与前一杆件坐标系的关系。这样逐次变换,用“手部坐标”表示的术端执行器可被变换并用基座坐标表示。
一个4×4齐次变换矩阵是形如下面的形式:
研究中机械手由一串用转动或平移关节连接的刚体(杆件)组成。每一对关节一杆件构成一个自由度。杆件的编号由手臂的固定基座开始,固定基座可看成杆件0,第一个运动体是杆件l,依此类推,最后一个杆件与工具相连,关节I处于连接杆件1和机座之间,每个杆件至多与另外两个杆件相联,而不构成闭环。任何杆件f都可用两个尺度表征,杆件f的长度珥,是杆件上两个关节轴线的晟短距离;杆件f的扭转角a.,是两个关节轴线的夹角。通常,在每个关节轴线上连接有两根杆件,每个杆件各有一根和轴线垂直的法线。两个杆件的相对位置有两杆件的距离谚(关节轴上两个法线的距离)和夹角a(关节轴上两个法线的夹角)确定。
n关节机器人需建立n 1个坐标系,其中参考(机座)坐标系位00K%Zo,机械手末端的坐标系位q五K乙,第f关节上的坐标系为q一。墨一,r。zf一.。确定和建立每个坐标系应根据下面3条规则:
①z轴沿着第f关节的运动轴;
②x,轴垂直于Zj一。轴并指向离开互一。轴的方向:
③y轴按右手坐标系的要求建立。
按照这些规则,第0号坐标系在基座上的位置和方向可任选,只要乙轴沿着第1关节运动轴。根据实际情况和建立坐标系的惯例,将第0号坐标系建在车体。第n坐标系可放在手的任何部位,只要x轴与z0轴垂直。
AB 1756-L75
SST SST-5136-DNP-PCI
AB 1771-NR
本特利 3500/22M
AB 1747-L532
AB 1747-L531
本特利 3500/64M
本特利 3500/20
本特利 3500/32
本特利 3500/44M
RELIANCE DSA-MTR-12A2
本特利 3500/40M
本特利 3500/92
本特利 3500/15
福克斯波罗 FB110E
AB 1756-OF8
AB 1786-RPFRL
NORGREN VMS-2110-120
ABB PM851K01
JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001
SST SST-PB3-SLC
MOTOROLA MVME 162-222
PARKER CPX2500S
AB 1366F-BRF50-AA-EN
ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000
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LS-210-DA
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PSE-KRT02012
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1756-L61
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MMS6110
MMS6220
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9165/16-11-11
TC520
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942-M0A-2D-IG1-220S
1756-L61S
DSQC346G
MVI69-PDPMV1
1785-L30B
IC697CPU374
NP-581 PKP-62069 0090-034
MAG-XE
MAI32MAD
1756-L62S
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MPC240