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ATM DS-3-600-0103
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动力学研究物体运动和受力之间的关系。机械手动力学需要解决的问题是：根据关节驱动力或力，计算操作手的关节位移、速度、加速度(动力学正解问题)。己知机械手的关节位移、速度、加速度，求出所需的关节力矩或力(动力学逆解问题)。机械手动力学方程是一组描述机械手动态特性的数学方程，可用于计算机仿真、机器人结构和运动设计的计算。
机器人的实际动力学模型可根据已知的物理定律求得，描述机械手动力学方程有多种方法，比如：拉格朗日一欧拉方程，牛顿.欧拉方程，以及达朗贝尔方程，凯恩(Kane)方法、旋量对偶数方法等等”在研究机械手的动力学方程时，假设研究的对象是刚体，且电气控制器件的动态特性、回差和齿轮摩擦都予以忽略。本课题研制的绿篱修剪机器人主要是用来进行高速公路中央隔离带绿篱修剪，在绿篱修剪作业时机械手末端执行器(旋转刀头)回转中心线必须和作业面垂直，机械手可以简化成一个三自由度的平面机器人，在XZ平面上跟踪绿篱的几何中心，建立绿篱修剪机器人的动力学模型。本研究采用拉格朗日一欧拉方程进行动力学方程求解。机械手动力学方程中组成来看，各关节的驱动扭矩是由惯量载荷，关节之间的反作用力(科氏力、离心力)以及重力载荷等构成，而且它们的非线性程度和运动坐标间的关系复杂。AB 1756-L75
SST SST-5136-DNP-PCI
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本特利 3500/22M
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RELIANCE DSA-MTR-12A2
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福克斯波罗 FB110E
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JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001
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