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对于TT-VGT机器人的位姿逆解,采用DSP汇编语言设计的程序流程进行求解,如图4所示。
为了保证该程序的执行速度和计算精度,采取了以下算法：
深圳市远创机械科技有限公司
区域经理：李女士
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(1)由于汇编语言指令系统中没有三角函数等数学函数指令,这些函数的计算只有通过级数展开算法实现,但计算量太大。考虑到三角函数的周期性,建立了一人1024点的正弦函数和余弦函数表,其分辨率完全能满足精度要求。
(2)由于TMS320F206 DSP芯片为定点运算器件,因此需要将浮点运算转换为定点运算。为保证计算精度,将数据定标设定为可动态调节,数据表达能力为从Q13(-4～+3.9998779)到Q0(-32768～+32767)。
[i]
(3)采用并行指令,充分利用TMS320F206四级流水线操作,来提高程序运行速度。
如：
MAC ;乘并累加
APAC ;累加
SACH +,3,AR2 ;将计算结果左移3位后,存于当前辅助寄存器(AR)所指的存储器单元中,并将AR内容加1,最后,将AR2设定为当有AR。
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本特利 125840-02
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3500/05 系统仪表框架
3500/15 电源模块
3500/22M 带有TDI的框架接口模块
3500/25 Keyphasor 模块
3500/40M Proximitor 监测器模块
3500/42M Proximitor 位移/速度加速度监测器模块
3500/45 位置监测器模块
3500/32 4通道继电器模块
3500/33 16通道继电器模块
3500/34 TMR继电器模块
3500/50 转速模块
3500/53 超速检测模块
3500/60 和3500/61温度监测器模块
3500/62 过程变量监测器模块
3500/64M 动压监测器
3500/65 16通道温度模块
3500/70M 往复压缩机冲击速度监测器
3500/72M 活塞杆位置监测器
3500/77M 汽缸压力监测器
3500/63 气体监测器
3500/92 通讯网关
3500/93 LCD 显示装置
3500/94 VGA 显示装置
PTAI216 巴赫曼BACHMANN
MPC240-128/512M 巴赫曼Bachmann
BS214 /NS214 巴赫曼Bachmann
OT115/R 巴赫曼bachmann
DI232 巴赫曼Bachmann
DIO280 巴赫曼Bachmann
FS211/N 巴赫曼Bachmann
RS204 巴赫曼Bachmann
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CM202 巴赫曼Bachmann
FM211 巴赫曼Bachmann
MX213 巴赫曼Bachmann
AIO288 ISI222 巴赫曼Bachmann
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